深入理解CAN系统架构与帧结构：一场汽车通信革命 在20世纪80年代的汽车电子控制单元激增之际，传统布线模式的局限性暴露无遗，线束冗余与成本飙升。这时，BOSCH引领的CAN总线技术应运而生，凭借其多主、无损仲裁和广播式通信特性，迅速成为国际标准。
CAN，全称为Controller Area Network，是国际标准化组织ISO制定的一种专为汽车行业设计的高效串行通信协议。它的目标在于简化线束，支持高速数据交换，具备多主控制、系统柔韧性和卓越的可靠性等核心特性。CAN通信协议分为两个标准：ISO11898适用于闭环总线网络，ISO11519-2则适用于开环网络。
CAN控制器自动调整时序，通过NBT的3个时间长度来设定总线波特率，协议结构遵循ISO/OSI模型，包括传输、数据链路和物理层。有多种标准规格，数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔等五种帧类型各司其职，如数据帧传输信息、遥控帧请求、错误帧报错等。
这时候，标准帧的RTR 为显性，而扩展帧SRR 为隐性，这样，总线自然就被标准帧占据。同时上面那个问题，也一目了然了，CAN 总线协议设计者，肯定是设计了数据帧优先于远程帧。
CAN数据的结构包含头尾段、仲裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段，其中帧ID的大小直接决定了数据的优先级。帧ID越小，优先级越高。CAN数据帧分为数据帧（分为标准帧和扩展帧）、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型，每种帧类型各有其特定的用途和结构。
CAN数据的构成包括头尾段、仲裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段。帧ID值的大小决定了数据的优先级，ID值越小，优先级越高。CAN通信帧分为五种类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔，其中数据帧有标准帧（CAN0A）和扩展帧（CAN0B）之分，远程帧与数据帧在结构上有区别。
CAN总线通信基于5种帧类型进行，信息称为报文。当总线空闲时，所有连接单元可发送新报文。数据帧和遥控帧有标准和扩展两种格式：标准帧有11位标识符，扩展帧有29位。各类帧的具体用途如下：数据帧：标准格式由11字节组成，帧起始为显性位，仲裁段包含11位ID和远程请求位；扩展帧13字节，ID从28位到0位。
数据帧由7个段构成，具体如下：帧起始：由1个显性位组成，总线空闲时发送，接收节点同步。仲裁段：用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（数据帧或遥控帧）以及确定发送的帧格式（标准帧或扩展帧）。
CAN是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子领域。它包括物理层和数据链路层两个部分，物理层负责位的编码、解码和同步等功能，而数据链路层则处理数据的包装、解包和应答等任务。CAN帧有两种类型，分别是单帧和多帧。单帧的长度固定为11字节，其中包含了4字节的数据协议和7字节的数据信息。
CANTEST考试是由加拿大渥太华大学设计的一种考试项目，并受到加拿大国际开发总署（Canadian International Development Agency（CIDA）的支持。这套Can TEST 包含四项语言技巧的测试：听、说、读、写。每一项单独评分，再整体予以平均。
在编程语言的语境下，can是一个关键术语，它主要用来评估一个对象或实例是否具备执行特定任务的能力或权限。这个概念的核心在于询问对象是否适宜进行某项操作或是否具备相关功能。在编程实践中，我们通常使用类似对象.can（操作）这样的语法结构来测试。
